BDSM這個名詞是用來描述一些彼此相關的人類性行為模式。其主要的次群體正是BDSM這個縮寫字母本身所指稱的：綁縛與調教（bondage
& discipline，即B/D），支配與臣服（dominance
& submission，即D/S），施虐與受虐（sadism
& masochism，即S/M）。
許多
BDSM的實踐如果是施行於中立或無性的脈絡下，會普遍被認為是不愉快、不受渴望或不利的。比如說，痛苦以及身體的監禁與奴役，傳統上都是違背對方意願地施加於人，並且對他們造成傷害。然而，BDSM中的活動是以參與者彼此同意為前提來進行，而且其典型目的是為了讓彼此歡愉。正因如此，BDSM的實踐者認為它和性虐待（sexual
abuse）是全然不同的兩回事。
這種對共識與安全的重視也就是所謂的安全、理智、知情同意（safe,
sane and consensual，縮寫為SSC），雖然有些人比較喜歡用風險意識、知情同意、綑綁糾絞（Risk
Aware Consensual Kink，縮寫為RACK）來表示，更強調知情同意的重要性，並且承認所有活動事實上都有潛在的風險。
在台灣有些BDSM社群的人，將BDSM翻譯為皮繩愉虐，不過這個術語目前尚未被廣泛接受。
心理層面
在過去，施虐／受虐的活動與想像被精神病學家認為是一種病態，不過從至少1990年代開始它已經愈來愈能夠被接受。確實，精神疾病診斷與統計手冊第四版（DSM-IV）主張「這種想像、性衝動與行為」會「對社會、工作或其他重要領域的功能運作造成在臨床上具有重要性的痛苦或傷害」，將性施虐或性受虐視為一種心理障礙。而BDSM的實踐者則傾向於否棄這種將他們的活動視為心理障礙的觀點。
權力交換
在心理層面上，許多BDSM遊戲包含了權力與支配，尤其是各種形式的權力交換（power
exchange）。一個人可能會自願且有意識地交出自己的身體自主權，或者雙方人際互動間的化學作用會自發性地產生權力力度（power
dynamic），而在這種情況下並無有意識的決定（conscious
decision）。這種權力可以在無數種的關係力度（relationship
dynamics）中彰顯。其中的一些種類有：
在一個十分鐘的場景中稱呼另一個人為「主人」（Master）或「女王」（Mistress）。
在受到見證之下正式地戴上項圈，雙方會有一個終身的承諾，支配一方的影響力將會一直存在於臣服那一方的生命之中。請見TPE（意即，完全的權力交換）條目。而戴上項圈的狗奴將會在從一般到極細微不等的事務上具有責任與義務去完成。
服務的承諾會含蓋臣服一方的責任與義務，但可能會或不會包括終身許諾。有些服務關係只會延續到臣服一方結束其角色扮演為止。
根據大多數實踐者的看法，權力交換永遠必須進行彼此磋商。在遊戲之前，參與者會討論他們生理與心理的底限，建立安全暗號（safeword，意即用來暗示停止遊戲進行的字詞），並且設定出他們即將進行的活動內容。
然而，也有許多人拒絕廣泛的磋商以及避開安全暗號的使用，而比較喜歡在一種更「自然」的互動中，接受更高的風險。對風險的需求以及對底線與安全的需求，這兩者之間的衝突正是SSC與RACK爭議的核心。
臣服行為
一個服從的人是指一個自願或尋求去臣服於他人的人。在BDSM的獨特脈絡下，臣服者經常被認為是bottom（大約的意思為「受制者」）的同義詞，有些人則認為「臣服」要有追求權力交換的特別成分在裡面，因為bottom可能會也可能不會對進行所謂的權力交換感興趣（甚至不願意）。有些人提出
“pitcher”（意即，投手）與“catcher”（意即，捕手）作為比較中性的術語（借用於棒球術語），其中pitcher提供感官刺激、命令等等，而catcher則接收對方所「投出」的。
臣服者之間不同於他們多認真地投入於角色、訓練與情境中。進行臣服行為的動機可能包括了從責任中解脫、成為關注與情感的投射對象、獲得安全感、炫耀忍耐度以及處理解決羞恥的問題。有些人則單純只是享受他們的伴侶在一旁的那種「自然」感覺。所謂服務型（service-oriented）的臣服者也可能懷有一種內心深層想要「被使用」的慾望。
Bottom之間也不同於他們投入遊戲中的程度、他們遊戲的頻率、甚至在於他們到底認不認為他們是在進行一場「遊戲」（play）。
